MPU6050 и Arduino: схема подключения по I2C, библиотека и скетч расчёта угла

#include <Wire.h>

const int MPU = 0x68;      // адрес датчика на шине

float angleX = 0;
unsigned long lastTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  // будим датчик: по умолчанию он в спящем режиме
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  lastTime = millis();
}

void loop() {
  // читаем 14 байт начиная с регистра 0x3B
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14, true);

  int16_t accX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t accY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t accZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Wire.read(); Wire.read();            // температура, пропускаем
  int16_t gyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // угол по акселерометру: где низ
  float accAngle = atan2(accY, accZ) * 180.0 / PI;

  // скорость вращения в градусах в секунду
  float gyroRate = gyroX / 131.0;

  float dt = (millis() - lastTime) / 1000.0;
  lastTime = millis();

  // комплементарный фильтр: гироскоп быстрый, акселерометр честный
  angleX = 0.98 * (angleX + gyroRate * dt) + 0.02 * accAngle;

  Serial.print("Угол: ");
  Serial.println(angleX);

  delay(20);
}